技術交流
1、什麽是機器人示教器(qì)
示教器是進行機器(qì)人的手動操縱(zòng)、程序編寫、參數配置以及監(jiān)控用的手持裝置。
上圖是 ABB機器人示教器，其中A是示教器與控制櫃之間的連接(jiē)電纜，B是觸摸屏，C是(shì)急停開關，D是手動(dòng)操(cāo)縱(zòng)杆，E是數據備份與恢(huī)複用 USB 接口（可插U盤/移動硬盤等存儲設備），F是使能按鈕。
2、使能按鈕
使能按鈕是爲保證操作人員人身安(ān)全而設計的。使(shǐ)能按(àn)鈕分爲兩檔，在手動狀态下第一檔按下去機器人将處于電(diàn)機開啓狀态。隻有在按下使能(néng)按(àn)鈕并保持在 “電機開啓”的狀(zhuàng)态才可以對機(jī)器人(rén)進行手動的操作和程序的調試。
第二檔按下時機器人(rén)會處于防護停止狀态。當發生危險時（出于驚吓）人會本(běn)能地将使能按鈕松開或(huò)按緊(jǐn)，這兩種情況下機器(qì)人都會馬上停下來，保證了人身與設備(bèi)的安全。
3、手動操作
屏幕上單擊選擇 “手動操作”。
點擊 “動作模式(shì)”。
在動作模式中， ABB機器(qì)人一共有三種操作模式(shì)。分别爲“單軸運動(dòng)”、“線性運(yùn)動”、“重定位運(yùn)動(dòng)”。
4、單軸運動
動作(zuò)模式(shì)中，選擇軸(zhóu) 1-3。按下使(shǐ)能器到(dào)第一檔，手動操縱杆左右方向可以控(kòng)制Axis1運動(dòng)，上下方向控制Axis2運動，旋轉操縱(zòng)杆控制Axis3運動。
動作模式中，選擇軸 4-6。按下使能器到第一檔(dàng)，手動操(cāo)縱(zòng)杆左右方向可以控制Axis4運動，上下方向控制Axis5運動，旋轉操縱杆控制Axis6運動。
5、操縱杆使用技巧
我們可(kě)以将 ABB機器人的操縱杆(gǎn)比作汽車的油門，操縱杆的扳動或旋轉的幅度與機器人速度相關。
（ 1）扳動或旋轉的幅度小則機器人運行(háng)速(sù)度較慢。
（ 2）扳動或旋轉的幅(fú)度大(dà)則機器人運行速度較塊。
特别(bié)提醒(xǐng)：在手動操作機器人時，盡量(liàng)小幅度操縱操縱杆，使機器人在(zài)慢速狀态下運行 可控性較高(gāo)。
