技(jì)術交流

技術參數是不同工業機器人之間(jiān)差距的直接表現形式，不(bú)同的機器人技術參(cān)數特點不同，對應了它們不同的應用範圍，工業機器人是高精密的(de)現代機械設備，參數衆多，企業挑選工(gōng)業機器人的時(shí)候應該着重注意哪些參數呢？

 

下面就跟着小編一起看看工業(yè)機器(qì)人值得關注的(de) 7大技術參數。

1.自由度

自 由度可以(yǐ)用機器人的軸數進行解(jiě)釋，機器人(rén)的軸數越多，自由(yóu)度就越多，機(jī)械結(jié)構運動的靈活(huó)性就越大，通用性強。但是(shì)自由度增多(duō)，使得機械臂(bì)結構(gòu)變得複雜，會降低機器人的剛性。當機械臂上自由度(dù)多于完成工作所需要的自由度時，多餘的自由度就可以爲機器人提供一定的避障能(néng)力。目前大部分機器人都(dōu)具有(yǒu) 3~6個自(zì)由度，可以根據實(shí)際(jì)工作的複雜程(chéng)度和障礙進行選擇。

2.驅動方式

驅 動方式主要指的是關節執行器(qì)的動力源形式，一(yī)般有液壓驅動、氣(qì)壓(yā)驅動(dòng)、電氣驅動，不同的(de)驅動方式有各自的優勢和特點，根據自身實際工作的需求進(jìn)行(háng)選擇，現在比較(jiào)常用的是(shì)電氣驅動的方式。液壓驅(qū)動的(de)主要優點在于可以以較小的驅動器輸出較大的驅動力，缺點是油料容易洩露，污染環境；氣壓驅動(dòng)主要優點(diǎn)是具有(yǒu)較好的緩沖作用，可以實現無級(jí)變速，缺點是噪聲大(dà)；電氣驅動的優點是(shì)驅(qū)動效率高，使(shǐ)用方便，而且成本較低。

3.控(kòng)制方式

機(jī) 器人的控制方式也被稱爲控制軸的方式，主要是(shì)用來控制機器人運動軌迹(jì)，一般來說，控制方式有(yǒu)兩種：一種是伺服(fú)控制，另一種是非伺服控制。伺服控制方式有可以細(xì)分爲連續軌迹控制類和點位控制(zhì)類。與非伺服控制機器人相比，伺服控制(zhì)機器人具有較大的記憶(yì)儲存空間，可以儲存較多點位地址，可以使(shǐ)運行過(guò)程更加複雜平穩。

4.工作速度

工(gōng) 作速度指的是機器人在合理的工作載荷(hé)之下，勻速運動的(de)過程中，機械接口中心或者工具中心點(diǎn)在單位時間内轉動(dòng)的角度或者移動的(de)距離。簡單來說，最大工作速度(dù)愈高，其工作效率就愈高。但是(shì)，工作速度就要(yào)花費更多的時間加速或減速，或者對工業機器人(rén)的最大加速率或最大減速率的要求就(jiù)更高。

5.工作空間

工 作空間指的(de)是機器人操作機正常工(gōng)作時，末端(duān)執行器坐标系的原點能在空間活動的最大範圍，或(huò)者說該(gāi)點可以到達所有點所占的空間體積。工作空間範(fàn)圍的大小不僅與機器人各連杆的尺寸有關，而且與機器人的總體結構形式有關。工作空間的形狀和大小是(shì)十分重(zhòng)要(yào)的，機器人在執行某作業時可能會因存在手部不能到(dào)達的盲區(qū)（ deadzone）而不(bú)能完成任務。

6.工作載(zǎi)荷

機 器人(rén)在規定的性能範圍内工作時，機器人腕部所能承受的最大負載量。工作載荷不(bú)僅取決于負載的質量，而且與機器人(rén)運行的(de)速度和加速度的大小和方向有關。爲保證安全，将工作載荷這一技術指标(biāo)确定爲高速運行時(shí)的承載能(néng)力。通常，工作(zuò)載荷不僅指負載(zǎi)質量，也包括機器人末端執行器的質量。

7.工作精度(dù)、重複精度和分辨率

簡單來說機器(qì)人的工(gōng)作精度是(shì)指每次機器人定(dìng)位一個位置産生的誤差，重複精度是機器人反複定位一個位置(zhì)産生(shēng)誤差的均值，而分辨率則是(shì)指機器人的(de)每個軸能夠實現的最小(xiǎo)的移動距離或(huò)者最小的轉動角度。這三個參數共同作用于機器人(rén)的工作(zuò)精确(què)度。